مروری بر طراحی و ساخت بازوهای بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته

بازوهای بسیار-افزونه از روی هم چیده شدن چند مکانیزم موازی به عنوان پودمان، ایجاد می شوند. اگر تمام عملگرهای این بازوها ناپیوسته باشند به آنها بازوهای بسیار-افزونه با تحریک ناپیوسته گفته می شود. عملگرهای ناپیوسته تنها به چند وضعیت محدود قابل تحریک هستند و نسبت به حالت معمولی پیوسته، کنترل ساده تر، تکرارپذیری بیشتر، دقت بالاتر و قیمت کمتری دارند. تعداد نقاط قابل دسترسی در بازوهای ناپیوسته محدود است و تعقیب مسیر با آنها به صورت تکه تکه، با سرعت غیر یکنواخت و با تقریب صورت می گیرد. بنابراین در اغلب موارد ترجیح داده می شود که از بازوهایی با تحریک پیوسته استفاده شود و استفاده از بازوهای ناپیوسته به موارد خاصی محدود می شود. به عنوان مثال قابلیت استفاده از عملگرهای دو حالته ساده، سبک، کم حجم، ارزان و با مصرف انرژی پایین در این نوع بازوها باعث شده بتوان از آنها در کاوش های فضایی، مصارف پزشکی از قبیل درون بینی رباتیک و آموزش رباتیک استفاده کرد. در این مقاله انواع مختلفی از این ربات ها که تا کنون ساخته شده اند، از لحاظ طراحی و قابلیت هایی که دارند، بررسی خواهد شد تا از این طریق طراحان در آینده بتوانند موارد بهتری را طراحی کنند و از مزایای این ربات ها استفاده کنند.

a review of the design and implementation of discretely actuated hyper-redundant manipulators

hyper-redundant manipulators are created by stacking multiple parallel mechanisms as modules. if all the actuators of these manipulators are of the discrete type, they are called discretely-actuated hyper-redundant manipulators (dahrms). discrete actuators (das) can only be actuated in a limited number of states. das have simpler control, more repeatability, higher accuracy, and a lower cost than the common continuous actuators. the number of accessible points in dahrms is limited, and they follow the paths segment by segment, at a non-uniform speed, and in an approximate, not exact, way. therefore, in most cases, it is preferred to use continuous manipulators, and the use of dahrms is limited to certain cases. for example, the ability to use simple, light, compact, cheap and low-energy-consuming binary actuators in dahrms has made it possible to use them in space exploration, medical applications such as robotic endoscopy and robotic training. in this paper, different types of dahrms that have been made so far will be reviewed in terms of their design and capabilities so that designers can design better things in the future and use the advantages of these robots.