محاسبه ظرفیت حمل بار ربات متحرک کشندهپیرو با در نظر گرفتن روش کنترل بهینه غیرخطی

ربات کشنده پیرو به عنوان مجموعه ربات متحرک برای حمل بار مورد کاربرد قرار میگیرد. لذا ظرفیت حمل بار آن از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و تاکنون مورد توجه قرار نگرفتهاست. در این مقاله، محاسبه ظرفیت حمل بارربات متحرک کشنده پیرو با استفاده از روش کنترل بهینه غیرخطی مورد بررسی قرار میگیرد. درحرکت نقطه به نقطه ربات کشنده پیرو، یک الگوریتم پیشرفته بر مبنای حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه غیرخطی و به منظورمحاسبه ظرفیت حمل بار ربات متحرک کشنده پیرو ارائه میگردد. فرمول بندی کنترل بهینه با در نظر گرفتن معادلاتدینامیک غیرخطی ربات متحرک کشنده پیرو و با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک به عنوان قیود مسئله انجام می شود. سپس با بیان یک الگوریتم تکراری پیشرفته، بار قابل حمل ربات پیرو به تدریج افزایش یافته و در هر مرحله شرایط بهینگی مسیر به عنوان مجموعه معادلات دیفرانسیل کوپله غیرخطی در نظر گرفته شده و حل معادلات انجام میشود. ظرفیت حمل بار مجموعه ربات کشنده پیرو در پایان الگوریتم با در نظر گرفتن اشباع گشتاور محرک های کشنده در نظر گرفته میشود. لذا با توجه به روش پیشنهادی، شبیه سازی حرکت نقطه به نقطه ربات متحرک کشنده پیرو انجام شده و ظرفیت حمل بار محاسبه می شود. نتایج نشانه کارایی الگوریتم پیشنهادی به منظور محاسبه ظرفیت حمل بار ربات کشنده پیرو را بوده و قابل کاربرد در ماموریتهای مختلف این ربات است.