|
|
|
|
طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی انگشت ربات با قابلیت حس لامسه
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك - 1401 - دوره : 31 - شماره : 1 - صفحه:24 -32
|
|
چکیده
|
با پیشرفت صنعت رباتیک در دهه های اخیر، یکی از این توانایی ها که تا کنون کمتر به آن توجه شده ولی ازضروری ترین توانایی های بشری است، حس لامسه است. توانایی ای که به هیچ وجه با دیگر قابلیت ها از جمله پردازش تصویر، جبران نمی شود. در این مقاله به طراحی و ساخت یک نمونه حسگر لامسه با ظاهری شبیه به بند انگشت انسان ارائه شده است. این انگشت از یک بدنه صلب داخلی (استخوان) و یک پوشش منعطف کشسان (پوست) ساخته شده است. فضای مابین بدنه و پوشش با یک سیال پر شده و با یک مجرا به یک فشارسنج راه می یابد. زمانی که پوست به جسم خارجی تماس پیدا کند، متناسب با شدت تماس، تغییر شکل داده و سیال محبوس تحت فشار قرار می گیرد. افزایش فشار، با بالا رفتن ولتاژ خروجی فشارسنج قرائت می شود. سطح خارجی پوست دارای طرح های برجسته است که به هنگام لغزش پوست بر روی جسم خارجی تولید امواج ارتعاشی در سیال می کند. حسگر ساخته شده توانست تست های تکرار پذیری و حساسیت را به خوبی بگذراند.
|
|
کلیدواژه
|
حسگر لامسه، فشار سیال، ربات، انگشت ربات، لغزش
|
|
آدرس
|
دانشگاه علم و صنعت ایران, دانشکده فناوری های نوین, گروه سیستم های انرژی, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده مهندسی مکانیک, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
aykoma@ut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Robot fingertip with tactile sensation: design, fabrication and testing
|
|
|
|
|
Authors
|
Farajollahi Meisam ,Pouriayevali Hamed ,Yousefikoma Aghil
|
|
Abstract
|
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|